環境
ハードウェア
ラズパイ:Raspberry Pi 5
サーボモータ:GDS-0812
ソフトウェア
言語:Python
プログラム:gpiozero
事象
サーボモータにパルスが入力されている状態で止まってる時に「ｼﾞｼﾞｼﾞｼﾞ」とか言って微妙に動いてる。
原因
gpiozeroだとハードウェアPWMが使えず、CPUへの割り込み処理とかでPWMの幅が変わっちゃうのが原因。
対処
諦めるニャン。
pigpioが使えれば望み有りだったんですが、ラズパイ5からGPIOの制御方法が変わってしまったのでpigpioは使えません。
どうやら「rpi-hardware-pwm」というライブラリを使用するとラズパイ5単体で動作可能なようです。
詳細は下記記事に記載されています。
ラズパイ5のサーボモーターのジッター問題に対処した話
zenn.dev
また、「PCA9685」というサーボモータのドライバを使用することでも震えることなく動作しました。
下記に詳細を記載します。
(SG-90じゃなくて特殊なサーボを使っているので普通の人はこれじゃ動かないかもしれません)
(SG-90とか使っている方は参考文献を参照してみてください)
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import Adafruit_PCA9685 import time pwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685() pwm.set_pwm_freq(50) while 1: pwm.set_pwm(0,0,150) time.sleep(1) pwm.set_pwm(0,0,450) time.sleep(1) |
参考文献
ラズパイでサーボモータを制御（PCA9685）
zenn.dev
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